YASKAWA安川機(jī)器人維修故障大全

1.機(jī)器人開(kāi)關(guān)經(jīng)常跳或者不能合閘？

原因：

1.開(kāi)關(guān)老化；

2.開(kāi)關(guān)選型不對(duì)；

3.水泵卡死或電機(jī)內(nèi)部短路；

4.線路老化，短路，用線過(guò)小或者缺相。

解決辦法：

將控制系統(tǒng)的電源關(guān)掉，然后用繞表量電機(jī)，電路的三相是否有短路或接地現(xiàn)象（測(cè)量時(shí)注意：要把變頻輸出端拆下來(lái)，以免測(cè)試時(shí)把變頻輸出的模塊燒壞），用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)看看是否有卡死，必要時(shí)更換開(kāi)關(guān)。

2.機(jī)器人接觸器噪音大？

原因：

很可能由于接觸器的銜接觸面不平造成，表面有沙或生銹。后果會(huì)造成缺相，最后導(dǎo)致接觸器，開(kāi)關(guān)變頻等元器件的燒壞。

解決辦法：

將控制該接觸器的負(fù)載開(kāi)關(guān)打下，手動(dòng)快速開(kāi)關(guān)接觸器經(jīng)過(guò)反復(fù)多次后如果響聲還沒(méi)有解除，需將其拆下將銜鐵磨平，或者更換新的接觸器。

3.機(jī)器人熱繼經(jīng)常跳？

原因：

1.電機(jī)過(guò)載；

2.選型是否匹配；

3.否老化，主線是否過(guò)小。

解決方法：

看電機(jī)與熱繼的選型是否匹配，檢查電機(jī)確保電機(jī)正常還有此現(xiàn)象需要更換新的。更換新的匹配主線。

4.機(jī)器人接觸器或中繼吸合不正常？

原因：

1.線圈零圈斷路；

2.中間繼電器頭壞掉。

解決方法：

檢查線路，更換新的中繼頭。

5.機(jī)器人變頻器經(jīng)常報(bào)故障？

原因：

1.參數(shù)設(shè)置不正確；

2.變頻器老化；

3.水泵過(guò)載；

4.缺相；

5.線路松動(dòng)。

解決方法：

先將變頻器復(fù)位，如果短時(shí)間內(nèi)重新發(fā)生相同的故障則說(shuō)明變頻器不能繼續(xù)工作直至工作解除。變頻器產(chǎn)生的故障代碼記錄下來(lái)，對(duì)照說(shuō)明書(shū)將故障解決，將電路全部緊固一次，測(cè)量三相電流，看看是否平衡。供電電源缺相造成變頻器輸入端燒壞，或變頻老化，需更換變頻器。

6.機(jī)器人維修控制器輸出輸入點(diǎn)不正常或不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)？

原因：

1.控制器的輸入輸出點(diǎn)長(zhǎng)期頻繁動(dòng)作，造成控制器內(nèi)部的觸點(diǎn)燒毀；

2.由于觸點(diǎn)經(jīng)過(guò)強(qiáng)大的電流造成；

3.程序出錯(cuò)或控制器已被燒毀。

解決方法：

需要更新控制器的程序?qū)龤У妮斎胼敵鳇c(diǎn)通過(guò)軟件改到備用觸電上面用，必要時(shí)更換控制器。

7.安川機(jī)器人維修壓力不穩(wěn)波動(dòng)大？

原因：

1.控制器的參數(shù)未調(diào)好；

2.水泵的效率太低。

8.機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)好時(shí)壞，不能正常運(yùn)行？

原因：

1.線路的出現(xiàn)松動(dòng)；

2.元器件老化。

安川機(jī)器人維修控制柜常見(jiàn)故障及解決方法：

示教器檢查，伺服驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)，檢查線路，緊固線路，檢查元器件必要時(shí)更換。

9.機(jī)器人漏油？

原因：

1.保養(yǎng)不當(dāng)；

2.腐蝕性部件損壞等。

處理方法：

檢查漏油位置，確認(rèn)漏油引起的部件。可通過(guò)查看圖紙等準(zhǔn)確判斷漏油引起的部件。

10.機(jī)器人異響？

原因及解決辦法：

出現(xiàn)異響故障時(shí)必須到客戶現(xiàn)場(chǎng)診斷。通過(guò)仔細(xì)檢查判斷異響的軸，排出外界影響因素。查看最大力矩，檢查鐵粉等手段綜合判斷異響引起的故障。

11.機(jī)器人抖動(dòng)？

診斷過(guò)程：

由于抖動(dòng)區(qū)域和抖動(dòng)量的區(qū)別，對(duì)于抖動(dòng)的診斷成為一個(gè)難點(diǎn)。

現(xiàn)階段診斷方法：更換放大器、更換電機(jī)、更換減速機(jī)逐個(gè)排除。

改進(jìn)方法：通過(guò)電流電壓檢測(cè)、鐵粉濃度檢測(cè)、機(jī)器人間隙檢測(cè)等方法進(jìn)行綜合判斷。

處理方法：

1.檢查各軸的運(yùn)轉(zhuǎn)情況；

2.確認(rèn)抖動(dòng)引起的軸；

3.確認(rèn)是電氣問(wèn)題還是機(jī)械問(wèn)題。

12.機(jī)器人軌跡誤差？

原因：

1.軌跡偏處理；

2.現(xiàn)象機(jī)器人機(jī)械故障；

3.底座安裝不穩(wěn)；

4.外部工裝位置偏差；

5.工件不一致；

6.焊槍等工具安裝不穩(wěn)。

解決辦法:

此故障為軟性故障，需要一段時(shí)間的觀察才能準(zhǔn)確判斷。

具體步驟：

1.做好檢查點(diǎn)，判斷可能性原因；

2.從可能性原因逐項(xiàng)進(jìn)行對(duì)應(yīng)處理；

3.找到最終原因維修。

13.機(jī)器人下落（很危險(xiǎn)）？

原因：

1.保養(yǎng)不當(dāng)；

2.腐蝕性磨損；

3.疲勞磨損。

解決辦法：

確認(rèn)是什么狀態(tài)下下落、下落量多少、報(bào)警狀態(tài)。

下落狀態(tài)：

上伺服下落、不上伺服下落。

下落量：

一直下落、還是下落一段時(shí)間停止。

報(bào)警狀態(tài)：

下落報(bào)警、下落不報(bào)警。

14.機(jī)器人電氣故障？

原因：

主要是電機(jī)電流不穩(wěn)定造成電機(jī)輸出力矩不穩(wěn)定，導(dǎo)致抖動(dòng)。

15.電機(jī)電流不穩(wěn)定？

主要原因：

1.電機(jī)故障；

2.放大器故障；

3.連接電纜故障。

16.機(jī)械故障？

原因：

是電機(jī)輸出力矩穩(wěn)定情況下，其傳動(dòng)機(jī)械部件給電機(jī)的載荷不穩(wěn)定造成抖動(dòng)機(jī)械故障。

解決辦法：

查找是減速機(jī)故障還是軸承故障，然后針對(duì)性解決。

17.伺服跟蹤錯(cuò)誤報(bào)警？

原因：

1.溝通→咨詢作業(yè)時(shí)狀態(tài)和報(bào)警時(shí)狀態(tài)；

2.診斷→通過(guò)最大力矩和現(xiàn)場(chǎng)情況診斷；

3.維修→制定維修計(jì)劃。

解決辦法：

1.確認(rèn)抱閘打開(kāi)（能聽(tīng)到抱閘打開(kāi)的聲音）；

2.檢查油品情況（打開(kāi)出油口取樣檢查）；

3.拆下電機(jī)診斷（拆下電機(jī)單獨(dú)旋轉(zhuǎn)電）。